PLC调用一个功能块实现与安川机器人通讯。

用最简单的通讯方式---标准以太网通讯来控制安川机器人，实现最全面的功能。开发背景见 屠龙技应用之--安川机器人。

安川机器人无需增加各类Profibus，ethernet/ip，CC-Link等专用网卡，无需修改用户梯形图做专门的映射(增加了专用协议的通讯卡，必须修改用户梯形图，改变映射关系，安川编程的时候才能调用通讯过来的数据)，只需要激活安川机器人控制器自带的以太网口即可跟各类PLC通讯，通讯数据包含读写机器人内部各类型数据，监视机器人运行状态，命令机器人动作等。

可通讯读写数据包含B-字节型，I-整数型，D-双精度型，R-实数型，S-字符型，P-位置型，等，还可读写输入输出变量，如20010，30010等区域。可控制基本的伺服ON，伺服OFF，暂停。

可命令机器人调用用户事先存储的各类子程序，机器人运行过程中可监视机器人的运行状态，如：当前调用的程序名，执行到子程序到第几行，当前机器人的坐标及状态等。

也可以直接发机器人坐标，命令机器人直接到指定的坐标点，支持XYZ基座坐标系及SLURBT轴坐标系。(其它坐标系也可以有)

另有其它功能可开发。

以上一切无须繁琐的编程，仅仅只需要调用一个功能块即可实现。

目前已经测试可连 三菱Q系列PLC，西门子1200/1500系列,AB 1769系列，其它如欧姆龙NX NJ系列开发中，未测试。