上篇文章“全球首发屠龙技-PLC之间无网关通讯”讲到，PLC用对方PLC的协议直接读写对方的PLC数据，不用对方PLC配合编程。本以为这个屠龙技再也用不到了，没想到再次发现了它的用武之地。

调试安川机器人跟三菱PLC之间通讯，最常用的方法：三菱加CClink卡(一般项目都会有)，安川机械手加装CClink卡，完成通讯。写起来简单，但是安川机器人加装CClink卡非常麻烦，加卡-修改系统设置-修改用户梯形图(此处开始晕圈)-程序调用，如果非常简单的数据交换通讯就算结束，可以使用了，实际用时你会发现，PLC无法控制机器人状态，机器人也无法发送系统数据。如果要发送系统数据或者控制系统状态，需要完全的看懂用户梯形图，修改用户梯形图，这其中的对应关系感觉只能靠顿悟了！如果不是安川高手，得难倒多少人！反正我是被挡住了。

安川有自己的编程软件可以直接连接机器人，可以控制机器人，那么就一定有协议可以通讯，找了很久终于在美国官网找到了相关的资料，虽然封面注明的是内部资料不公开，但是既然放出来也差不多算是公开了吧。

结合开发屠龙技PLC无网关通讯的经验，很快就敲出了PLC用以太网口直接通讯安川机器人的代码。测试，连接机器人CN4，果然不动作！！！

查了好久，安川默认不开通本体CN4的以太网功能，进去安川模式，使能以太网功能，再次测试，机器人乖乖听话了，走命名位置，反馈状态，执行程序，反馈步数，全部清清楚楚！

看来也不全是屠龙技，还是有点用嘛！