一个功能块搞定AB PLC跟安川机器人通讯
此功能块适用于studio5000编程，通过调用此功能块实现以太网与安川机器人的通讯，此功能块的作用类似高级语言的Dll库文件。
安川机器人无需增加各类Profibus，ethernet/ip，CC-Link等专用网卡，无需修改用户梯形图做专门的映射(增加了专用协议的通讯卡，必须修改用户梯形图，改变映射关系，安川编程的时候才能调用通讯过来的数据)，只需要激活安川机器人控制器自带的以太网口即可跟各类PLC通讯，通讯数据包含读写机器人内部各类型数据，监视机器人运行状态，命令机器人动作等。
可通讯读写数据包含B-字节型，I-整数型，D-双精度型，R-实数型，S-字符型，P-位置型，等，还可读写输入输出变量，如20010，30010等区域。可控制基本的伺服ON，伺服OFF，暂停。
可命令机器人调用用户事先存储的各类子程序，机器人运行过程中可监视机器人的运行状态，如：当前调用的程序名，执行到子程序到第几行，当前机器人的坐标及状态等
此YaskawaDll功能块基于标准以太网，属于ISO/TCP IP模型中的应用层，故数据优先级低于profinet，与modbus tcp属于同一级别，当网络拥堵时，实时性不及profinet，约等于modbus tcp。正常局域网单个功能数据测试刷新周期在5-15ms之间，当以上功能块所有读写数据同时工作时，会延长到85-105ms。功能块内部有数据优先级排序，总体规则：命令>写数据>读数据。没有命令及读数据指令时，自动循环刷新读数据。
测试采用1769及1756模块进行的，PLC无需任何设置，直接调用此功能块即可，由于AB ab PLC的以太网通讯指令必须要求全局变量，无法封装，所以调用此功能块后，部分全局变量需要手动设置参数。
安川机器人用内部集成的以太网口与PLC通讯，需要进入安川模式，使能以太网功能。测试安川内置以太网口是否开通，可在电脑连接内置CN4网口后，用Ping命令到机器人IP地址，查看是否有返回数据。少数参数须在维护模式下修改，后面会详细的贴出来。
管脚说明：
P0xx-Pxx | 以太网通讯参数，且必须为全局变量 |
IP | 安川机器人的IP地址 |
RWStart | 通讯开始 |
RobotProgramStart | 机器人调用子程序开始执行 |
RobotHoldOn | 机器人暂停，1=暂停，0=取消 |
RobotServOn | 机器人伺服ON，1=ON，0=off |
RData1Type | 要读取的数据类型1 |
RData1StartPos | 要读取的数据起始地址1 |
RData1Len | 要读取的数据长度1 |
RData2Type | 要读取的数据类型2 |
RData2StartPos | 要读取的数据起始地址2 |
RData2Len | 要读取的数据长度2 |
RRobotPosType | 要读取的位置数据类型 |
RData3StartPos | 要读取的位置数据起始地址 |
RData3Len | 要读取的位置数据长度 |
WData1Type | 要写入的数据类型1 |
WData1StartPos | 要写入的数据起始地址1 |
WData1Len | 要写入的数据长度1 |
WData1Data | 要写入的数据1 |
WData2Type | 要写入的数据类型2 |
WData2StartPos | 要写入的数据起始地址2 |
WData2Len | 要写入的数据长度2 |
WData2Data | 要写入的数据2 |
WRobotPosType | 要写入的位置数据类型 |
WData3StartPos | 要写入的位置数据起始地址 |
WData3Len | 要写入的位置数据长度 |
WData3Data | 要写入的数据3 |
ProgName | 要设定的机器人子程序名称 |
SetProgram | 设定子程序命令 |
Posarry | 位置坐标 |
GoPos | 命令机器人去到上述位置点 |
ReadStateEn | 读取机器人状态使能 |
ReadPosEn | 读取机器人位置使能 |
ReadProgramEn | 读取机器人当前执行的程序名称及行数使能 |
Information | 错误等提示信息 |
NetConnected | 网络连接成功 |
Error | 错误状态 |
Circuilttime | 估算的以上选中读写刷新一次的时间ms |
RData1Done | 读数据1完成 |
RData1Data | 读数据1内容 |
RData2Done | 读数据2完成 |
RData2Data | 读数据2内容 |
RData3Done | 读位置数据完成 |
RData3Data | 读位置数据坐标 |
WData1Done | 写数据1完成 |
WData2Done | 写数据2完成 |
WData3Done | 写位置数据3完成 |
SetProgramDone | 设置子程序完成 |
GoPosCMDDone | 命令机器人去到位置点执行完成 |
ReadStateDone | 读机器人当前状态完成 |
RobotState | 机器人当前状态 |
ReadPosDone | 读机器人当前坐标完成 |
RobotCurrentPos | 机器人当前位置 |
ReadProgramDone | 读机器人当前程序完成 |
RobotCurrentProgram | 机器人当前程序名及行数 |
